1.2计算机立体视觉的发展与现状
计算机视觉(Computer Visio的研究的主要目的是使石英管快猫成人在线观看计算机系统具有类似于人类的视觉能力，获取三维场景的几何信息是其最基础的研究内容(马颂德，1998)。计算机视觉的发展可以追溯到20世纪50年代初。1951年，Neumann提出利用计算机通过对比图相邻位置的强度来进行图像的分析，这可能是有记载的有关计算机视觉最早的实践( Eklundh,2001)。立体视觉的开创性工作是从60年代中期开始的。MIT的Robert完成的三维景物分析工作，把过去对二维图像的分析推广到三维景物，标志着立体视觉技术的诞生，并在随后20年中迅速发展成一门新的学科。1979年.Marr综合图像处理、心理物理学、神经生理学及临床精神病学的研究成果.从信息处理系统的角度出发提出了第一个较为完善的视觉系统框架。尽管该系统许多方面不完备，但还是为广大计算机视觉工作者基本接受。20多年来，研究者们对Marr基本理论框架中所提出的各个研究层次与视觉系统的各个阶段中的各种功能模块，进行了大量的研究。Marr创立的视觉计算理论对立体视觉的发展产生了巨大影响，现已形成了从防腐快猫成人在线观看图像获取到最终的景物可视表面重建的完整体系，在整个计算机视觉中占有越来越重要的地位。
立体视觉(Stereo Vision)是计算机被动测距方法中能重要的距离感知技术，它直接模拟人类视觉处理景物的方法，可以在多种条件下灵活地测量景物的立体信息。Barnard指出，一个完整的立体视觉系统通常可分为图像获取、摄像机定标、特征提取、立体匹配、深度确定及内插等六个部分(Barnard, 1982)。计算机立体视觉技术在机器人视觉、产品检验、零件识别与定位、图像图形识别、医学整形和美容、工业产品的外观设计、三维抢廓测量、艺术雕塑、建筑、国防等领域有着广泛的应用前景，是当今国际上的热门课题之一(彭嘉雄，1992 ;贾云得，2000)。研究方法从早期的以传统相关理论为基础的相关匹配，发展到液位变送器具有很强生理学背景的特征匹配.从串行到并行，从直接依赖于输入信号的低层次处理到依赖于特征、结构、关系和知识的高层次处理，其理论正处在不断发展和完善之中。对它的研究无论是从视觉生理的角度还是在工程应用中都具有十分重要的意义(李奇，1999)
立体匹配(Stereo Matchin劝是立体视觉中最重要也是最困难的问题之一。计算机视觉(包括摄影测量)的问题本身就是一个病态(Ill Posed)问题，当内衬四氟快猫污视频空间三维场景被投影为二维图像时，同一景物在不同视点下的图像会有很大不同，它是三维物体几何特征、光照、物体材料表面性质、物体的颜色、相机参数等许多参数的函数。这些函数往往是非线性的.问题的解不具有唯一性，而且对噪声或离散化引起的误差极其敏感。对于任何一种立体匹配方法，其有效性有赖于3个问题的解决，即:选择正确的匹配特征，寻找特征间的本质属性及建立能正确匹配所选特征的稳定算法。立体匹配的研究都是围绕着这三个方面进行，井已提出了大最各具特色的匹配方法。但由于立体匹及的间题太多，至今仍未得到很好的解决，特别是在复杂场景中，如柯提高算法的去歧义匹配和抗干扰能力，降低实现的复杂程度和计算量，都需要进行更深人的探索和研究(游素亚。 视觉计算中的误差估计是在图像处理的基础上发展起来的，它从信息处理的层次研究视觉信息处理的计算理论、表达与计算方法。对视觉信息处理的各个阶段的误差分析，一直是一个十分困难而又极少被研究的问题，虽然在数字图像处理中提出了互相关技术.
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